使用しているCargo - Maven2 pluginのバージョンは、1.0.1-alpha-1です。

Tomcatは、Tomcat Webアプリケーションマネージャ(http://ホスト名:8080/manager/html)にアクセスできるように設定しておきましょう。
備忘録：TomcatのManagerアプリケーションのユーザ設定 - araiBlog



■Tomcatへリモートアクセスでデプロイする設定です。

  <build>
    <plugins>
      <plugin>
        <groupId>org.codehaus.cargo</groupId>
        <artifactId>cargo-maven2-plugin</artifactId>
        <configuration>
          <configuration>
            <properties>
              <cargo.hostname>ホスト名</cargo.hostname>
              <cargo.remote.username>ユーザー名</cargo.remote.username>
              <cargo.remote.password>パスワード</cargo.remote.password>
              <cargo.servlet.port>ポート</cargo.servlet.port>
            </properties>
            <type>runtime</type>
          </configuration>
          <container>
            <containerId>tomcat5x</containerId>
            <type>remote</type>
          </container>
          <deployer>
            <deployables>
              <deployable>
                <groupId>グループID</groupId>
                <artifactId>アーティファクトID</artifactId>
                <type>war</type>
                <properties>
                  <!-- contextを指定しない場合は、warのファイル名がコンテキストになります -->
                  <context>コンテキスト名</context>
                </properties>
              </deployable>
            </deployables>
          </deployer>
        </configuration>
      </plugin>
    </plugins>
  </build>

実行します。

mvn clean package cargo:deploy

■特定のプロファイル指定時に、リモートアクセスでTomcatへデプロイする設定です。

<build>
  <profiles>
    <profile>
      <id>test</id>
      <build>
        <plugins>
          <plugin>
            <groupId>org.codehaus.cargo</groupId>
            <artifactId>cargo-maven2-plugin</artifactId>
            <configuration>
              <configuration>
                <properties>
                  <cargo.hostname>ホスト名</cargo.hostname>
                  <cargo.remote.username>ユーザー名</cargo.remote.username>
                  <cargo.remote.password>パスワード</cargo.remote.password>
                  <cargo.servlet.port>ポート</cargo.servlet.port>
                </properties>
                <type>runtime</type>
              </configuration>
              <container>
                <containerId>tomcat5x</containerId>
                <type>remote</type>
              </container>
              <deployer>
                <deployables>
                  <deployable>
                    <groupId>グループID</groupId>
                    <artifactId>アーティファクトID</artifactId>
                    <type>war</type>
                    <properties>
                      <context>コンテキスト名</context>
                    </properties>
                  </deployable>
                </deployables>
              </deployer>
            </configuration>
            <executions>
              <!-- すでにアプリケーションが存在する場合、エラーになってしまうので、まずはundeployしています -->
              <execution>
                <id>test-undeploy</id>
                <phase>package</phase>
                <goals>
                  <goal>undeploy</goal>
                </goals>
              </execution>
              <execution>
                <id>test-deploy</id>
                <phase>package</phase>
                <goals>
                  <goal>deploy</goal>
                </goals>
              </execution>
            </executions>
          </plugin>
        </plugins>
      </build>
    </profile>
  </profiles>
</build>

プロファイルを指定して実行します。

mvn clean package -Ptest